Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern
- Diese Arbeit skizziert einen allgemeinen Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke (wie Kabel, Drähte, Schläuche, Blattfedern) mit Industrierobotern. Hierzu werden insbesondere die folgenden zwei Aspekte betrachtetet. Erstens die zuverlässige Ausführung der Montage unter Berücksichtigung der Werkstückdeformation und anderer Unsicherheiten, zweitens die numerische Simulation des Werkstückverhaltens. Zur robusten Ausführung der Montage wird das aus der Montage starrer Werkstücke bekannte Konzept der Manipulation-Skills auf deformierbare Werkstücke übertragen. Bei der numerischen Simulation wird insbesondere die Bestimmung der Greifertrajektorie bei gegebener Aufgabenstellung betrachtet.
Verfasser*innenangaben: | Axel Remde, Frank Abegg, Heinz Wörn, Dominik Henrich |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-9898 |
Dokumentart: | Wissenschaftlicher Artikel |
Sprache der Veröffentlichung: | Deutsch |
Jahr der Fertigstellung: | 2000 |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2000 |
Veröffentlichende Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Datum der Publikation (Server): | 25.05.2000 |
Freies Schlagwort / Tag: | AG-RESY; HANDFLEX |
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten: | Kaiserslautern - Fachbereich Informatik |
DDC-Sachgruppen: | 0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik |
Sammlungen: | AG RESY |
Lizenz (Deutsch): | Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011 |