- Treffer 1 von 1
Manipulating Deformable Linear Objects: Characteristics in Force Signals for Detecting Contact State Transitions
- This paper deals with the handling of deformable linear objects (DLOs), such as hoses, wires or leaf springs. It investigates the a priori knowledge about the 6-dimensional force/torque signal for a changing contact situation between a DLO and a rigid polyhedral obstacle. The result is a complete list, containing for each contact change the most significant combination of force/torque signal components together with a description of the expected signal curve. This knowledge enables the reliable detection of changes in the DLO contact situation and with it the implementation of sensor-based manipulation skills for all possible contact changes.
Verfasser*innenangaben: | Antoine Schlechter, Dominik Henrich |
---|---|
URN: | urn:nbn:de:hbz:386-kluedo-11511 |
Dokumentart: | Wissenschaftlicher Artikel |
Sprache der Veröffentlichung: | Englisch |
Jahr der Fertigstellung: | 2001 |
Jahr der Erstveröffentlichung: | 2001 |
Veröffentlichende Institution: | Technische Universität Kaiserslautern |
Datum der Publikation (Server): | 08.06.2001 |
Freies Schlagwort / Tag: | AG-RESY; Assembly; Force-Torque; Manipulation skills; RODEO; Robotics; deformable objects |
Fachbereiche / Organisatorische Einheiten: | Kaiserslautern - Fachbereich Informatik |
DDC-Sachgruppen: | 0 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 004 Informatik |
Sammlungen: | AG RESY |
Lizenz (Deutsch): | Standard gemäß KLUEDO-Leitlinien vor dem 27.05.2011 |